马可波罗具体的出生日期和地点并不是很清楚，当前的说法都只是推测。一个為大多数歷史学家接受的可能的出生地是威尼斯。
有些传记作家认為马可波罗出生在科尔丘拉岛（现属克罗埃西亚），但没有证据支持。使用最多的马可波罗的出生时间是大约公元1254年
他的父亲尼科洛是与中东贸易的商人，非常富有和拥有崇高威望。他的父亲尼科洛和叔叔马费奥在其出生前就已经出发去做生意了。
马可波罗的母亲很早就去世了，他是被一个姑妈和叔叔带大的。马可波罗受过很好地教育，学习了许多商业科目（如外国货币，估价，管理货船），但是对拉丁语所知不多。
他的父亲尼科洛和叔叔马费奥都是有名的远东贸易商人，同时也是天主教徒。他们两人於1255年出发向东，开始时并非想去中国。但是一路战事纷发，在1264年碰到元朝派往西方的使者，决定到中国。
1266年，兄弟两人到达元大都，见到元世祖忽必烈。忽必烈写了一封信给教宗，托波罗兄弟带回罗马，请教宗派人到中国，告诉中国人关於欧洲人的生活方式。