唐藏〈金光明经疏〉中云：“外国呼神亦为天。”印度中把空中飞行的天神称为飞天。羽化升天的神话人物称为“仙”，如“领先仙”、“天仙”、“赤脚大仙”等，把能在空中飞行的天神称为飞仙。宋〈太平御览〉卷622引〈天仙品〉中云：“飞行云中，神化轻举，以为天仙，亦云飞仙。”墓葬中和羽人一起出现的还有各类神仙。战国甚至更早期墓葬中就有升仙场景，东汉以后随着神仙思想和早期道教的传播更为流行。佛教传入中国后，与中国的道教交流融合。在佛教初传不久的魏晋南北朝时，曾经把壁画中的飞仙亦称为飞天，是飞天、飞仙不分。后业随着佛教在中国的深入发展，佛教的飞天、道教的飞仙在艺术形象上互相融合。现在指的敦煌飞天就是画在敦煌石窟中的飞神，后来成为中国独有的敦煌壁画艺术的一个专用名词。
敦煌飞天从起源和职能上说，它不是一位神。它是乾闼婆与紧那罗的复合体。乾闼婆是印度梵语的音译，意译为天歌神。由于他周身散发香气，又叫香间神，紧那罗是印度古梵文的音译，意译为天乐神。乾闼婆和紧那罗原来是印度古神话和婆罗门教中的娱他们一个善歌，一个善舞，形影不离，融洽和谐，是恩爱的夫妻。后来被佛教吸收，化为天龙八部众神中的两位天神。唐代慧琳〈音义〉上解释说：“真陀罗，古作紧那罗，间乐天，有微妙间响，能微妙音响，能作歌舞。男则马首人身，能歌；女则端正，能舞。次此天女，多与乾闼婆为妻也。”乾闼婆与紧那罗被佛教列入天龙八部神后，随着佛教理论和艺术审美以及艺术创作的发展需要，由原来的马头人峰的狰狞面目，逐渐演化为眉清目秀，体态俏丽，翩翩起舞，翱翔天空的天人飞仙了。乾闼婆和紧那罗最初在佛教天龙八部众神中的职能中有区别的。
乾闼婆---乐神的任务是在佛教净土世界里散香气，为佛献花、供宝、作礼赞，栖身于花丛，飞翔于天宫，紧那罗----歌神的任务是在佛国净土世界里，为佛陀、菩萨、众神、天人奏乐歌舞，居住在天宫，不能飞翔于去霄，后来乾闼婆和紧那罗的职能混为一体；乾闼婆亦演奏乐器，载歌载舞；紧那罗亦冲出天宫，飞翔云霄。乾闼婆和紧那罗男女不分，合为一体，化为后世的敦煌飞天。莫高窟西魏时已出现了持乐歌舞的飞天。隋代以后，乾闼婆和紧那罗混为一体，已无法分辩了。只是音他们和乐伎加以区别，把早期天宫奏乐的乾闼婆定名为天宫乐伎，把后来合为一体、持乐歌舞的飞天定名为飞天伎乐。敦煌飞天从艺术形象上说，它不是一种文化的艺术形象，而是多种文化的复合体。飞天的故乡虽在印度，但敦煌化共同孕育成的。它是印度佛教天人和中国道教羽人、西域飞天和中原飞天化特色的飞天。它是不长翅磅的不生羽毛、没有圆光、借助彩云而不依靠彩云，主要凭借飘曳的衣裙、飞舞的彩带而凌空翱翔的飞天。敦煌飞天是中国艺术家最天才的创作，是世界美术史上的一个奇迹。
敦煌壁画中的飞天，怀洞窟创建同时出现，从十六国开始，历经十个朝代，历时千余年，直到元代末期，随着敦煌石窟的建而消逝。在这千余年的历史长河中，由于朝代的更替，政权的转移，经济的发展繁荣，中西文化的频繁交流等历史情况的变化，飞天的艺术形象，姿态和意境，风格和情趣，都在不断地变化，不同的时代、不同的艺术家，为我们留下了不同风格特点的飞天。一千余年间的敦煌飞天形成了具有特色的演变发展的历史。其演变史同整个敦煌艺术发展史大体一致，分为四个阶段：
兴起时期，从十六国北凉到北魏（公元366--535年），大约170余年，此时期的敦煌飞天深受印度和西域飞天的影响，大体上是西域式飞天。但这一时期两个朝代的飞天特点也略有不同。莫高窟北凉时的飞天多画在窟顶平棋岔角，窟顶藻井装饰中，佛龛上沿和本生故事画主体人的头上。其造型和艺术特点是：头有圆光、脸型椭圆，直鼻大眼，大嘴大耳、耳饰环孬，头束圆髻，或戴或蔓，或戴印度五珠宝冠，身材粗短，上体半裸，腰缠长裙，肩披大巾，由于晕染技法变色，成为白鼻梁、白眼珠，与西域龟兹等石窟中的飞天，在造型、面容、姿态、色彩、绘画技艺上都十分相似。由于莫高窟初建时，敦煌地区的画师画工尚不熟悉佛教题材和外来艺术，处于摹仿阶段，运笔豪放，大胆着色，显得粗犷朴拙。莫高窟现存北凉石窟只有三个。最具有北凉风格特点的飞天，是第275窟北壁本微故事画主体人物上方的几身飞天灾几身飞天，头有圆光，戴印度五珠宝冠，或头束圆髻，上体半裸，身体呈“u”字形，双脚上翘，或分手，或合手，有凌空飞行的姿势，但这种飞行的姿势显得十分笨拙，有下落之感。“u”字型的身躯也显得直硬，尚不圆润，微弯，还有印度石雕飞天姿态的遗迹。莫高窟北魏时期的飞天所画的范围扩大了。不仅画在窟顶平棋、窟顶藻井、故事画、佛龛上面，还画在说法图、佛