卫文公不再推辞，他下令集合军队准备出征。卫军从楚丘出发，向訾娄菟圃西进发。沿途之上，大量的家族武装自发地赶来加入队伍，生力军的到来极大地鼓舞了军队的士气。卫文公将他们编入辅助部队，辅助部队的数量很就快超过了正规军。
卫军到达訾娄时，敌人也到达菟圃郊外。邢师驻扎在城东，狄军则在南门和北门外扎营。狄军虽然势众，却是由很多部落武装拼凑起来的。
缺乏统一有效的指挥是狄军最大的弱点，这种弱点随着夜幕的降临和士卒的困乏被放大，卫文公于是决定对狄营发动夜袭。
卫人选定的目标是北门外的狄军。狄营背对着向东流去的濮水，这条河会给敌人造成额外的杀伤，放大偷袭的战果。
二更时分是人类最困乏、最需要睡眠的时候。但是卫国人却兴奋地睡不着觉，大量的辅助部队在少量正规军的带领下悄悄摸到狄营西侧。这边的防御工事还没有完工：壕沟虽然很宽却不深；由于周边缺乏树木，篱墙也没有建好。敌人陷入呼呼沉睡之中，夜巡者也抱着武器打着瞌睡。
卫人一拥而上、闯进营中，营地里的狗猛然间狂吠起来，敌人顿时惊悸不已。卫人毫不留情地放手tu ，营外猛烈的击鼓和叫喊声使得营中情况乱上加乱。
进攻者极力把敌人赶向北面的河滩上，狄人在慌乱和黑暗中搞不清方向，纷纷踏进河里；只是因为濮水当时正处于枯水期，才没有使太多的人被淹死。
卫军发动夜袭的同时，菟圃城里的卫人涌上城墙，举着火把敲起一切能敲响的器物震慑敌人。受到偷袭的狄军的同盟者搞不清状况，只好缩在营地里观察，而不敢出去救援同伴。
东方欲晓时战斗结束了。卫国人战果丰厚，取得了大量的战利品；他们在撤退时又放了一把火，把能毁的都毁掉了。
幸存者们纷纷逃到邢国人和同伴的军营中去，他们中的很多人都负了可怕的外伤；最重要的是精神受到了极大的ci ji，意志也被摧毁了。
幸存者把卫国人描述成被死神从地狱里放出来的魔鬼，说恐怕连赤狄和传说中的东胡人也不会凶残到想要摧毁一切的地步。他们还说只要卫文公在世一天，他们绝不再踏进卫国半步，没有人愿意再和魔鬼的使者一争搞下。
取胜的卫军将军营向前移动数里，任何人都能感到卫军士求战欲极强、咄咄逼人的气势。
恐惧的气氛很快蔓延到整个敌营。狄人不堪巨大的精神压力，当天夜里就撤退了；邢军不能独支，第二天也撤军回国了。
卫、邢两国这次虽然没有正面交手，但是卫文公已将邢国列为头号敌人；至于那些夷狄部落，卫国人已经不屑于将他们视作对手了。
鲁僖公十九年bc641秋天，卫国因菟圃之役对邢国展开报复。
这一年，卫国人从夏季开始旱所困扰，人们眼见庄稼大面积干枯，粮食面临绝收的困境，天空却还是艳阳高照，没有一丝云。卫人对“祭祀山川是否可以求得天降甘霖”进行占卜，但是占卜的结果却显示并不吉利。
大夫宁俞说：“当年西周遭遇饥荒，太师姜尚提议进攻大商，武王克商后就得到丰年。现在邢国无道却风调雨顺，诸侯没有首领，无人惩罚罪恶。难道是上天想命卫国讨伐邢国吗来维护天道吗”
卫人又为伐邢进行占卜，结果真的显示出大吉之像。卫文公下令征集军队，卫国出师后上天果然降下大雨，土地虽旱却不为灾。卫军借着上天显示的吉兆，士气大涨，一连攻克了邢国两个大邑。
鲁僖公二十年bc640，华夏局势发生了诸多变化这些变化在后面还有详细的叙述，其中一个就是齐孝公转变了对邢、卫的策略，转而支持邢国打击卫国。
原来，齐国四公子一天在外，齐孝公就一天寝食难安。实际上公子们的野心已经烟消云散了，他们又回想起当年在齐国的风光日子，便通过各种渠道向孝公传递信息，希望取得他的宽恕，允许他们回国。但是齐孝公心魔太重，他一直忌恨兄弟们的不臣之举，看到兄弟们低头求饶的信件终于出了一口恶气，感到特别解恨；但是他觉得报复的还没有尽兴，所以一直也没有松口。
高庄子劝说道：“公子们逃散四方，始终成为君侯的心病；君侯的担忧也是公室的担忧，臣的担忧，是国人的担忧。那么，为什么不把他们召回来呢如果没有无亏，四公子绝不会作乱犯上。现在罪魁祸首已经伏诛，国内安定，四公子却还流连国外、糊口四方。
“他们已经后悔，却得不到君主的赦免，心中必然生出怨恨。兄弟相怨对哪个国家来讲都是不幸，都会给公室带来不利。齐国不能在对抗敌人的同时还要防范自己家的公子；如果敌人是公子们招来的，那就更令人无法接受了。
“所以，就请宽恕他们吧公子们回到国内，过上正常人的生活，心中必然对君侯感恩戴德，报效公室还来不及，哪里还能与君侯、与国家为敌呢君侯不能得到自己的兄弟，又怎么能得到诸侯呢”
齐孝公准备采纳他的意见，但是表示绝不召回公子元，因为他是群公子的首领，是对抗自己的急先锋。
结果除了公子元，其他公子都被召回来了。以公子商人为首的者对公子元采取了痛打落水狗的卑劣手段为了免除惩罚，他们把一切罪行都推到公子元身上；为了立功赎罪，他们愿意对公子元