这年秋天，楚国对吴国发动了一场大规模入侵，以报复吴国去年对楚国的战争行为。令尹子囊、王子宜谷、王子午率军东出大别山，扫荡了吴国的两个边邑，然后驻扎在棠（今江苏六合北偏西）以等待敌军进攻。
诸樊把大臣召集到一起商讨对策，大多数人都主张渡过长江主动出击，但是季札却持不同意见。他说：“楚人凭借大江天险，准备以逸待劳；我们主动出击就上当了。楚国人是不会过江的，否则早就从鸠兹过来了；楚人见我不出兵，一定会原路返回。我认为应当派一支军队在臯舟险道设伏，如果楚军贪图近路就会钻进圈套。到那时就可以将敌人一举击溃。”
诸樊连声叫好，大夫们也没有反对的，这个方案就被通过了。
楚军急切地盼望与吴军决一雌雄，但是敌人的影子始终没有出现在长江对岸，就好像吴国人根本不在乎楚军越过长江天险似的。这种情况使得子囊对局势发生了误判，他以为敌人在江南设下埋伏等着楚军，但是他的作战计划里没有渡江这一项。
子囊又等待了几日，他确定敌人不会出现了，便下达了回师的命令。作为一位身经百战的将军，他担心吴国人趁撤军的机会突然渡江发动进攻，于是命王子宜谷和王子午率军先行，自己负责殿后；楚军前后两部相距十余里。这个命令最终挽救了众多军士的生命。
那两位王子都是子囊亲自调教出来了的优秀将领，宜谷足智多谋、英勇善战，就是有些自以为是。出发前，子囊告诫他一定要多派斥候侦查道路，要选择平坦空旷之地行军；又叮嘱王子午盯住他，在他“犯病”的时候纠正他的命令。
楚军前队很快行进到一处岔路前。当地向导说：“向左的道路叫做‘皋舟’，道路近而险；向右一马平川，但是要多走两天。”
王子宜谷马上下令进入隘道，但是王子午说：“你忘记令尹大人的命令了吗？”
王子宜谷说：“此处已经远离姑苏，吴国人不可能跑到这么远的地方来设伏；如果能，我们一定可以打探到消息。”
王子午说：“那么就再打探一下吧！”
王子宜谷说：“有探路的时间我们就走大道了！你胆子小就走在后面，等我过去后找几个当地村妇过来接你。”
王子午大怒，他说：“我要向令尹大人报告你的玩忽专断！”说完驾车离开队伍。王子宜谷不屑地“哼”了一声，启动战车进入险道。
子囊收到消息大惊，立即派人去阻止宜谷，但是已经太迟了。
宜谷军在通过隘道最险之处时遭到事先埋伏于左右的吴军的猛烈攻击，楚军被截为数段，彼此不能相顾。战斗进行得十分激烈，楚军大部被包围，尾巴则退回来了。子囊赶到隘口前开始布置任务；他把军队分成两部，自己亲率一部从地势较缓的那侧迂回到敌军背后，命令王子午率第二部分占据对侧制高点，以堵截敌军。
子囊部向前行进数里，很快看见了正在战斗的两军。援军士兵们眼里冒着火，首先放了两轮箭，射倒了一批敌人；随后发动冲锋，用投枪放倒了第二批人；最后冲到敌人面前使用短兵器进行格斗。
吴军没料到背后失火，场面顿时大乱。但是他们占据的地形处于优势，吴军一旦稳住阵脚，援军的进攻就变得困难了。但是吴军此时也只能采取守势，如此一来，困在隘道里的王子宜谷部便逃过了全军覆没的灾难。但是王子宜谷运气不好，行动有太过激进，战斗开始不久就被敌军俘虏了。
子囊心中有恨，立即下达了强攻的命令。这是他一生下达的最后的命令，也是他犯下的最为致命的错误。吴国人很高兴看到敌军发动自杀性进攻，指挥官镇定自若地发出命令，士兵们有条不紊地打击敌人。突然，一支利箭迎面射来，射中了子囊的胸部，子囊痛苦地扶着车栏，使自己不至于倒下，同时命令车右继续击鼓。
敌军大喊：“敌首已经重伤，快冲下去杀光楚国人！”吴军顿时嚎叫着从防线内汹涌而出，挥舞着兵器，人人争先。王子午则高喊：“令尹无恙！杀敌成仁！以死捍卫楚国尊严！”于是军士们紧握武器，迎着凶狠的敌军冲过去，两军立时展开一场惨烈的肉搏战。
双方戈对戈、剑对剑、拳头对拳头，都采取以命相搏的打法，已经没有战术可言了；有些人相互拉扯、拥抱着滚下陡坡和崖壁。战事陷入胶着状态，谁也不肯后退一步。
关键时刻一支神奇的楚军改变了战场格局。原来被困于隘道的楚国军士中有些人善于攀爬，他们先沿着峭壁爬上来，然后甩下绳子把更多的同伴拉上上来。楚军很快集结了一支大军，军队从吴军侧面发起冲锋，吴军终于感到吃不消了，指挥官发出收兵的命令，军士们便慢慢退回高处。
楚军也缓缓退下山坡，双方草草打扫了一番战场便各自回国了。
王子贞胸口的箭伤是致命的，内脏损伤和严重的感染把他折磨得虚弱痛苦不堪，他回到郢都后便无法动弹了。王子贞在去世前对王子午说：“吴祸已经兴起了，留给楚国的时间不多了！楚国不能继续妄自尊大了，我死之后，你一定要加高加厚郢都的城墙，不能把国人变成敌人的鱼肉！”。
王子贞去世后，楚康王命王子午为令尹、王子罢戎为右尹、薳子冯为大司马、王子橐师为右司马、王子成为左司马、屈到为莫敖、王子追舒为