周文王的正妃一共生下了10个儿子，他们分别是：伯邑考、武王发、管叔鲜、周公旦、蔡叔度、曹叔振铎、成叔武、霍叔处、康叔封、冉季载。其中伯邑考是周文王的嫡长子，传说周文王被商纣王囚禁后，当时伯邑考在商朝做人质，担任为商纣王驾车的职位。商纣王后来烹杀了伯邑考，将他做成肉羹送给周文王，并说：圣人应当是不会吃自己儿子做成的肉羹的。周文王最后还是吃下了肉羹。商纣王评价道：西伯侯连自己儿子的肉羹都可以吃得下，谁说他是圣人？
周公旦摄政时期，管叔和蔡叔作乱，周公平定内乱之后，将原本由管叔和蔡叔监管的殷商遗民迁徙到卫地，同时让康叔来治理卫国。周公对弟弟康叔非常地照顾和爱护，他屡次告诫康叔，务必要明德宽刑、爱护百姓，要向殷商故地的贤明长者来询问殷商的兴亡之道。康叔同样也没有让周公失望，他在位期间，统治有方，很快使卫国经济繁荣、社会稳定，百姓得到安居乐业。
卫国的第11任国君是卫武公，他在治理卫国期间，施行康叔的政令，百姓的生活和睦安定。后来，犬戎杀害了周幽王，卫武公率兵辅佐平王伐戎，功劳很大，周平王因此提升他为公爵。武公在位一共55年，作为一名贤明的君主，他时常自省，善于博采各种谏议，很好地做到了与臣民共勉。
卫国似乎并不是一个弱国，但在春秋战国的争霸之中，它始终也没有入列一等强国的队伍里，这是为什么呢？如果一点点来推的话，这还得从州吁（xu）之乱说起。
卫武公的儿子是卫前庄公，他一开始娶了齐国的公主庄姜，由于庄姜无法生育，于是又娶了陈国的公主厉姒。厉姒早早地过世了，她的妹妹戴妫也深受庄公的宠爱，并生下了公子完。戴妫后来去世，庄公让庄姜养育公子完，并立公子完为太子。庄公还有一位宠妃，生有一个儿子名叫州吁，更是深得庄公的宠爱。
州吁长大之后爱好军事，庄公不但不加以禁止，反而让他带兵打仗。卫国的上卿石碏（que）认为这样下去是非常危险的，于是劝谏卫庄公说道：我听说喜欢自己的儿子，就应该用道义去教育他，不要让他走上邪路。骄傲、奢侈、**、逸乐，这是走上邪路的开始。这四种恶习之所以能够产生，是由于做父亲的宠爱和赐予得太多了。如果您准备立州吁为太子，那就应该尽快定下来；如果一直这样下去，后来一定会酿成祸乱的。
石碏接着说：受宠而不骄傲，骄傲而能安于地位下降，地位下降而不怨恨，怨恨而能克制自己，这样的人是很少见的。而且，地位卑下者妨害地位尊贵者，年少者凌驾于年长者之上，疏远者离间亲近者，新来者离间旧有者，弱小者欺侮强大者，乱为者破坏道义者，这是六种反常的现象；国君做事得当，臣子服从命令，父亲慈爱，儿子孝顺，兄弟相爱，弟敬重兄，这是六种正常的现象。如果去掉正常而效法反常，那样就会很快招致祸害。作为君主，应该尽力去掉祸害，现在您却加速它还来不及，这恐怕是不可以的！
庄公并没有听从石碏的进谏，他去世之后，州吁的哥哥公子完即位，为卫桓公。卫桓公即位的第二年，因为弟弟州吁骄横奢侈，于是罢免了州吁的所有职务，州吁出国逃亡。后来，州吁与郑国国君郑庄公的弟弟共叔段结交，并联合逃亡在外的卫国人，袭击杀害了卫桓公，州吁自立为国君，他也因此成为春秋时期第一位弑君篡位成功的公子。
州吁弑君篡位后，喜欢打仗，也不能很好地安定百姓，因此得不到卫国人的拥护。同年九月，卫国的大臣石碏联合陈国杀死了州吁，拥立卫桓公的弟弟公子晋即位，为卫宣公。
在卫宣公即位之前，他就和父亲卫前庄公的姬妾夷姜乱为，夷姜后来生下了太子伋。宣公在为太子伋选夫人的时候，本来是安排齐国的公主宣姜嫁给太子伋。可是当宣公看到宣姜的美貌之后，竟然自己喜欢上了，并把她娶来做妾室。宣姜后来生了公子寿和公子朔。夷姜死后，宣公听信了公子朔的谗言，以为太子伋一直在记恨宣姜，于是就派太子伋拿着白旄出使齐国，并派人在路途中把太子伋杀掉。公子寿为了救太子伋，顶替太子伋前往，后来公子寿和太子伋都被杀害。宣公失去两个儿子后，只得立公子朔为太子，公子朔即位后为卫惠公。
公子寿和太子伋的党羽对惠公怀恨在心，最终发动叛乱，赶走了卫惠公，立太子伋的弟弟黔牟为国君。八年后，齐襄公率领诸侯讨伐卫国，平定叛乱之后，重新让卫惠公回到了卫国。惠公的儿子是卫懿公，懿公喜好养鹤，甚至让鹤乘坐大夫的车子，国人大为不平。后来，狄人攻打卫国，卫懿公兵败被杀，卫国经过了此次变故，也由大国变成了小国。
卫懿公死后，卫人立公子顽的儿子为国君，为卫戴公。戴公即位一年之后就去世了，齐桓公又立戴公的弟弟毁为国君，为卫文公。文公即位之后，为了恢复康叔、武公治国时期的盛况，他轻徭薄赋，时常自省。然而，这种情况并没有得到长时间地维持。晋国公子重耳为了躲避灾祸而流亡于各个国家。卫文公十六年，重耳到了卫国，但是文公并没有对重耳以礼相待。公子重耳就是后来春秋五霸之一的晋文公，他回到晋国之后，开创了晋国的霸业。
文公去世后，成公即位，是卫国的第21任