战前，鲁国追随楚国。在晋军攻卫时，鲁曾派公子买帮助戍守卫国。
现见晋军势大，卫侯逃亡，而楚国救卫没有成功，鲁国便召回公子买而杀了他。一面向晋国报告说他擅自兴兵，另一面又向楚国报告说他没有完成防守任务，玩弄两面手法，坐待投靠胜利者。三月，晋军南下攻曹。十二日，攻入曹都。
晋军攻击曹、卫，本欲引诱楚军北上。但楚军并不上钩，而猛攻宋国，宋再次向晋军告急。晋军若南下救宋，诱楚北上之战略意图则无法贯彻。若不南下救宋，必失掉宋国，陷于战略被动地位。面对这种形势，晋大夫先轸又建议：让宋国使者去贿赂齐、秦二国，使齐、秦劝楚退兵。晋则捉住曹共公，分曹、卫的田地给宋人，以激怒楚国人，逼其不听齐、秦的劝解。齐、秦劝楚不成，必然坚定了站在晋国一边的立场，决定出兵对楚作战。这是晋走出的第二着高棋。
楚成王见晋军破曹降卫，与齐、秦结成了联盟，中原形势已变，就退回申邑，命令大夫申叔撤出攻占齐国的谷邑，命令令尹子玉撤回围宋的军队，并告诫子玉说：＂＂无从晋师！晋侯在外，十九年矣，而果得晋国，险阻艰难，备尝之矣。民之情伪，尽知之矣。
子玉得到楚成王的增援，更加狂傲。他派宛春赴晋军说：＂＂请复卫侯而封曹，臣亦释宋之围。＂＂子玉虽然狂傲，但身为楚国令尹，也并非无谋之辈，他的这个计划就是一石三鸟之策。如果晋答应他的要求，则曹、卫、宋三国都会感戴楚国。如果晋不答应他的要求，那么曹、卫、宋三国将会怨恨晋国。晋大夫子犯即上了子玉的圈套，说：＂＂子玉无礼哉！君取一，臣取二，不可失矣，＂＂主张拒绝子玉的建议。但晋中军帅先轸则识破了子玉的机关，说：＂＂子与之！定人之谓礼。楚一言而定三国，我一言而亡之。我则无礼，何以战乎？＂＂于是，晋国私下答应恢复曹、卫，让他们断绝与楚国的关系，而扣留楚使宛春以激怒子玉。这是晋国走出的第三着高棋。一向狂傲自大的子玉不能忍受这种刺激，冒然率军北上攻击晋军，终于被晋军牵上了鼻子。
当初，晋文公以公子身份颠沛流离时，曾路过楚国，受到楚成王的款待。酒席宴上，成王问文公：＂＂公子若反晋国，则何以报不谷？＂＂文公回答道：＂＂若以君之灵，得反晋国。晋楚治兵，遇于中原，其辟君三舍（三十里一舍）。＂＂这次，文公果然实践诺言，面对楚军的进攻，命令自曹国后撤三舍，与宋、齐、秦三国军队一同驻扎在城濮。子玉率军急进，依托丘陵险阻扎营，两军对峙于城濮。晋文公退避三舍，表面上是报答以前楚成王给予的礼遇，实际上是运用＂＂卑而骄之＂＂、＂＂怒而挠之＂＂的诱敌之计，子玉再次上钩。
楚子玉派大将斗勃向晋文公请战说：＂＂请与君之士戏，君凭轼而观之，得臣（子玉名）与寓目焉，＂＂表现出一派骄横之气。晋栾枝答词却相当谦恭：＂＂寡君闻命矣。楚君之惠，未之敢忘，是以在此。为大夫退，其敢当君乎？既不获命，敢烦大夫谓二三子：戒尔车乘，敬尔君事，诘朝相见。＂＂城濮交战时双方的阵容是：晋三军，即先轸为元帅，统率中军，郤溱辅佐，狐毛统率上军，狐偃辅佐。栾枝统率下军，胥臣辅佐。楚国也是三军，即令尹子玉以若敖之六卒统率中军。子西（斗宜申）统率右军。子上统率左军。楚的仆从国郑、许军附属楚左军，陈、蔡军附属楚右军。
四月六日，晋军在城濮严阵以待楚军。子玉狂傲声称：＂＂日必无晋矣。＂＂当两军接触之时，晋下军佐胥臣率所部用虎皮蒙在马身上，首先冲击楚右翼的陈、蔡军，陈、蔡军惊骇逃散，楚右军溃败。楚子玉、子上见右军溃败，怒火中烧，加强对晋中军和上军的攻势。晋右翼上军狐毛设将、佐二面旗帜，令二旗后退，引诱楚军。晋下军栾枝所部也以车辆曳树枝奔驰而伪装后退。楚子玉以为晋右翼败退，令楚左军追击，所以对陈、蔡及右翼军溃败并未理会。楚左军追击晋上军时，侧翼暴露，晋先轸、郤溱率中军拦腰截击，狐毛、狐偃率上军夹攻楚左军，楚左军溃败。楚子玉见左、右军皆败，遂下令中军停止进攻，得以不败。子玉率残兵退出战场，晋军进占楚军营地，休整三日后，胜利班师。
城濮一战使晋文公建立了霸权，楚国北进锋芒受到挫折，被迫退回桐柏山、大别山以南地区。中原诸侯无不朝宗晋国。
在城濮之战中，宋、齐、秦的军队虽然到了城濮，但未参加实际战斗。晋国以战车七百乘、五万多兵力击败楚、陈、蔡、郑、许五国联军十余万众，是一次以少胜多的战役。晋国的胜利在于，认识到楚是强敌，君臣团结一心，在政治、外交、军事上，周密策划，牢牢掌握着战争的主动权，所以终于击败了楚国。楚国则不然。楚自战胜宋襄公以来，中原诸侯无一能敌，官兵上下已养成一片虚骄之气。子玉虽为一代枭将，不但不能革除积弊，反而更加骄狂。面对这样的大战，竟意气用事，掉以轻心，结果被人牵了鼻子，导致战争失败。楚成王得到楚军败报，派人指责子玉说：＂＂大夫若入，其若申息之老何？＂＂子玉羞愤自杀。
四月二十七日，晋军进入郑国衡雍（河南原阳县西，当时在黄河南岸）