这一次出征高句丽的大总管是程咬金，水军总管张鼎张仲坚，副总管周绍基、卢明星和卢明月。陆军大总管秦琼秦叔宝，副总管来整、大将段志玄、梁士泰、韩世谔、东方玉梅、张出尘等人随行。参赞军机军师李靖；后勤调度总管岑文本随行。
就在第二年的二月，梁山大军已经修正完毕，程咬金屠宰牛羊献祭祖先、社稷；然后全体出征将士列队，屠宰后的牛羊还要在队列左右转一圈，号为“殉阵”，并宣布“不用命者斩之”。
秦琼统帅亲自将牲血淋在军器上，号为“衅”，象征性的将作战使用的旗号、战鼓、金铎、兵器等淋上一点牲血。祭祀结束后的牛羊煮熟了，即“胙肉”，分给将士们享用。
然后由总管杜如晦向天祭文，宣布高句丽王高元残暴不仁，不尊藩礼；尽起大军讨之。接着程咬金登人尽等战舰浩浩荡荡的杀向了高句丽。
罗松和罗涣到了幽州之后，就向罗艺要求去北方镇守；罗艺想想也没有其他地方安置他们，就同意了二人的请求，分给他们一万人马前去辽东镇守。
这一年又有三位英雄前来投奔，就是在山东大败的唐壁和薛万钧，薛万彻。
原来薛世雄带着残兵败将回到了河北，想要重新集结军队，再次出去剿匪。他这一回来可就让本来兴奋的河北义军又下了一跳；有一位英雄名叫窦建德，此人世代务农，曾任里长，尚豪侠，为乡里敬重；因为目睹隋朝暴政，怒而带领二百多人参加了河北高士达的义军，他的家人也被连累杀害，只有小女儿窦线娘因为流落在外幸免于难。
高士达发现窦建德机智勇敢，就任命他为司兵，掌管着全部兵马；这几年他们消灭魏刀儿等河北义军，声威大震，成了河北义军的领袖。
窦建德刚刚和高士达唱了一处苦肉计，用假投降的方法骗取了涿州留守郭珣的信任；然后在高鸡泊将郭珣的队伍一举全歼，得到了战马一千多匹，辎重兵器盔甲无数。他们正在兴高采烈的时候就听说老郡守薛世雄又回来了。
高士达等人听说薛世雄回来了，吓得惊慌失措，有的主张逃跑，有的主张投降；竟然没有一个人敢去迎战。
窦建德力排众议计划进攻薛世雄的队伍；当时他们距离薛世雄有一百余里。他亲自率领二百八十人的的敢死队先行，让其他人随后跟进并且约定：夜里到达薛营就进攻他们，若到达时天已经放明，就投降。
其他人都认为一晚上走不了一百四十余里；都想听天由命跟他赌一把；实在不行就投降。
结果窦建德率军走到距薛营不到一里的地方，天就要放亮，窦建德惶惑，和大家商议投降之事。恰在这时北风呼啸，阴云密布，几乎对面不见人。
窦建德大吼一声：“此天助我也!”于是率军突入薛营袭击他们。其他人一看这位真有神灵相助，一个个精神抖擞杀进了隋营。
薛世雄对这次袭击毫无准备，一时间兵营大乱，兵卒们都翻越栅栏逃走，薛世雄连杀数人也无法制止。
他只好着几个儿子的保护下和唐壁以及左右几十名骑兵逃回涿郡。回到涿郡没多久，薛世雄惭愧忧愤，发病而死。