没过多长时间，王世充冒充皇泰主发出诏书把隋朝帝位让给自己，他派遣哥哥王世恽到含凉殿废皇泰主，僭位为帝，建年号开明，国号为郑。
接着王世充大封族人为王。这家伙意气风发，每当接受群臣朝见处理政务，都要情意恳切地指教一番；可是他语言重复，没有重点；而且千头万绪，朝廷所有侍奉他的官员，都为他的频繁差遣而疲惫不堪。
他有时还故作亲民带上几个随从人员到通衢要道上巡视，并不布置警戒禁止行人，百姓只让让路就行了。
他拉紧马缰慢步行走，对百姓们说：“以往的皇帝高坐在宫廷里头，民间的情况，无法了解透彻。我王世充不是贪恋皇位，根本目的是要挽救艰危的时局，我现在应该像一个州刺史，每件事情都要亲自处理，应该跟黎民百姓一起评论朝政得失。我担心宫门禁令有着限制，大家的意见传不进去，如今在顺天门外安置座位处理政务。”
接着王世充又命令在西朝堂受理诉讼案件，在东朝堂听取批评建议。于是呈递书信陈述意见，每天有几百人，书信奏疏已很烦杂。王世充烦不胜烦，考虑难得周全，批复驴唇不对马嘴，让人偷偷地耻笑议论，于是几天之后就不再出宫，将那些书信也都置之不理。
一个月后，投降王世充的礼部尚书裴仁基以及尚书左丞宇文儒童等几十人商议击杀王世充，再次拥立杨侗为皇帝。
没有想到事情泄露，他们全被杀害；王世充还不解恨，为了杀鸡儆猴又灭绝他们的三族。王世充的哥哥王世恽趁机而鼓动他杀掉皇泰主，以使断绝人们复辟的念头。王世充派遣自己的侄儿王行本鸩杀了皇泰主，给了给了个称号叫恭皇帝；自己正式称帝。
李渊听说王世充称帝，昭告天下说王世充谋朝篡位、大逆不道，派李世民为讨逆兵马大总管；李元吉为副总管带领10万大军前去讨伐王世充。
同时裴仁基的死讯传到了山东，裴翠云哭昏在了床榻之上。程知节大怒任命秦琼为元帅，段志玄为副总管，他自己加上罗士信、王君可加上正在紧急往回赶的裴行俨和史燕为大将带着一万大军前去讨伐王世充。
王世充再李世民铲除了后方的羁绊的时候，就已经开始准备对唐朝的战斗。他依照江淮劲卒的模式一共训练了十万大军，也做好了战斗准备。
接着王世充派人到河北和窦建德联系，让他出兵共同对付李唐。窦建德欣然同意，他带领10万大军猛地向南攻击相州。
正在相州的唐朝招抚大使李神通，抵挡不住不得已带着人马像黎阳撤退，想要去投靠徐世绩。
因为李神通身份特殊，加上随行的还有李渊的妹妹同安公主，徐世绩不得不带兵前去救援。
哪知窦建德的目标就是黎阳，他故意放走了李神通，派人在后面紧紧追赶；等徐世绩一起兵；立刻将他们一起包围，同时大将苏定方偷袭黎阳得手，抓住了徐世绩的父亲徐盖。
徐世绩等人兵微将寡，不是窦建德的对手，战斗一天大败亏输。徐世绩、李神通和同安公主一起被俘。徐世绩佯装投降，却趁着守军不备；乘乱逃走前去投奔李世民。
执法官吏请求杀掉徐世绩的父亲，窦建德说：“徐世绩本来是唐朝廷的臣子，被俘以后，不背叛他的国君，逃回他自己的朝廷，这是忠臣，他的父亲有什么罪过？”一直没有杀他。
窦建德出手大胜，让王世充大喜过望；不过窦建德并没有再来跟他汇合，反而突然出兵占领了河南的滑州，收服了驻守这里的徐圆郎，自此势力更加强大，声威大震。
窦建德占领滑州就不再行动，开始屯驻重兵，坐山观虎斗，准备收渔翁之利。
同时他释放出善意的消息，把同安长公主和李神通安排在客馆居住，以宾客的礼仪对待他们。在李渊派遣使者跟窦建德缔结和好时，立即让李神通和同安长公主跟使者一起回去。
李世民让李元吉坐镇潼关保护粮道，自己带领大军出了关中。前来讨伐王世充；半路上就碰上了逃回来的徐世绩和前来共同攻打王世充的程知节等人。
李世民将大家迎进了营中，然后分宾主落座；李世民给程知节介绍了自己的手下大将包括李元霸、屈突通、尉迟敬德、刘弘基、刘德威、黄君汉、史万宝；以及谋士萧瑀和封德彝。
李世民笑着对程知节道：“五哥带大军前来助我，使我们如虎添翼；收拾王世充犹如翻掌观文一般。五哥威震天下，还请你来分兵派将。”
程知节连连摇头道：“别！让我冲锋陷阵还可以，这要说运筹帷幄，临机决断；我可玩儿不来。秦王号称第一能征惯战者，而且你是10万大军，我才1万人；还是你来吧！”
李世民苦笑摇头道：“五哥这是要捧杀我呀！好！我就恭敬不如从命了。不过，五哥做一个监军；随时纠正我的错误如何？”
程知节点头应允：“好！末将尊令！”李世民苦笑用手指点了点他，接着命令刘德威带兵一万，为北路军进攻济源和河内。黄君汉和王君可带兵一万，为中路军越过北邙山，进攻河阳和洛口。史万宝为南路军带领1万人进攻寿安、伊阙。
接着任命秦琼和屈突通为大帅，徐世绩为军师；罗士信为先锋；带领大军直取洛阳。
众军领命下去挑选军队，然后各自按计划行动。
李世民和程知节随着秦琼他们这一路大军直奔洛阳，