汉武帝后，方仙道逐渐与黄老学结合向黄老道演变。东汉顺帝时，张陵于蜀郡鹤鸣山创立了五斗米道，又名正一盟威道。
汉末魏晋时期是我国道教发展的重要时期。汉末的政治风气以及魏晋玄学的社会购货直接影响着道教的行为方式和存在认识。它们虽然同出于对老庄学说的认识，但竹林七贤等人的行为方式在道教人的行为规则上有重要的先风之要。魏晋的政治环境和社会风气对道教而言是难得的发展机会和发展助力。东晋道家的著名学者葛洪的《抱朴子》在道家体系中具有重要的地位，而葛洪本人也被认为是道家的重要人物。对道家学派的发展具有重要作用。
相传唐代初年，有个叫吉善行的人，再羊角山遇见一位须发皓白，骑着白马的老人。老人对他说：转告大唐天子，如今治国有方，只要再长安城东建一座安化宫，内设道像，就能永保社稷，天下太平。说罢腾空而去。不久，老人再次显灵，声称：我是无上神仙，姓李，号老君，是当今皇帝的祖先。从此，李唐皇室自称是老子李耳的后裔，尊老子为“圣祖”。后来宋朝皇帝也仿效了唐朝做法。由于唐、宋皇室的尊崇，宫观大兴，信徒日增，道教的发展到达极盛。
其实，很多的道教对神的崇拜都来自于对自然的崇拜。天、地、日、月、星辰、雷、电、风、雨、山川、河流等都作为信仰对象，神化而加以崇拜。
例如土地、星君、雷公、电母、风伯、雨师、山神、河神等。传统神学影响，是认识与研究道教神仙谱系的首要因素，中国原始社会的自然宗教逐渐向人为宗教（即神学宗教）的过渡，大致在殷周时代，殷人崇尚鬼神，如占卜，留下了大量的殷墟卜辞。周代的鬼神崇拜，在《周礼?大宗伯》记：“大宗伯之职，掌建邦之天神，人鬼地之礼”，其天神有昊天上帝，日月星辰，风师，雨师，地有社稷，五岳，山林川泽，四方百物，人鬼则祭祖先也。中国古代宗教正是在此基础上逐步充实形成了天神、地、人鬼的崇拜系统，这是道教神灵崇拜的主要来源。
除了对自然的崇拜外，还有图腾崇拜。把某种动物或植物作为崇拜的对象。例如龙、凤、熊、虎、玄鸟，花、槐等，成为龙神、花仙等。
后来就有了鬼魂崇拜，例如阎王、黑白无常、鬼王等。在道教信仰的影响下，云南瑶族的鬼魂崇拜不论是个体的祈神驱鬼，还是集体的驱鬼除邪，其宗教仪式、仪式主持者、祈祷的神祗、助其驱鬼除邪者等都已明显道教化，说明其原有的鬼魂崇拜已成为瑶传道教的一个重要组成部分。
当然后来就有了对圣贤的崇拜，孔子、孟子、关公、岳飞等。早期道教经典《太平经》就有“圣人”、“贤人”崇拜。以及《上清众仙真记》、《真灵位业图》、《无上秘要》的“道人名品”等列尧舜禹三王，殷汤、周武、齐桓公、汉高祖、刘备等帝王，和诸子圣贤孔丘、颜回、墨翟等。
但是道教内部分歧也很多，流派更众。从创教之始，在至上最高神上就有所分歧。早期的五斗米道创教时，以太上老君为教主，供奉“三官”，从而魏晋南北朝时，北魏寇谦之的天师道，由于其享“天师之位”，受“清整道教”之命，得《云中者音诵新科之诫》20卷，均假“太上老君”之名，为此，他依然崇奉太上老君就成为必然的了。
太平道开始创教时，后者则崇拜黄老，供奉“中黄太乙”。东晋中後期，上清派、灵宝派相继出现，新出现的《上清》《灵宝》经中，不再尊太上老君为至上神。上清派以元始天王或太上玉晨道君为最尊，灵宝派以元始天尊和太上大道君地位最显，有的经书也列太上老君，但其排列地位稍次。后来在各派协商，融合中提出“道不可无师尊，教不可无宗主，故老君师太上玉晨大道君焉，大道君即元始天尊之弟子也。”的共识，正是在这种师徒关系下，使他们成为三位一体的“三清尊神”，为道教神仙谱系中的最高神。
另外，各派又有自己的创派真人、主祭神灵等。道教在吸收各种原始宗教、民间宗教、神话传说的基础上，逐渐形成了自己的神仙谱系，并与原来的地方宗教或融合，或形成总支形式。
道教也是在不断发展变化的，它时常与其它宗教、人们的倾向愿望相互影响。几千年间，中国的道教、佛教、伊斯兰教、基督教等各个教派间虽然也时常有矛盾，但没有爆发过大的宗教战争，这还真是值得庆幸的。
而道教的门派组织也很多，有积善派、经典派（妙真道）、符箓派、丹鼎派（金丹派）、占验派五类。如果按地区又有有龙门派、崂山派、随山派、遇山派、华山派、嵛山派、老华山派、鹤山派、霍山派、武当派等。
随着道教的兴起，道术也越来越被神化，道术一词，源出《庄子．天下篇》，与“方术”、“方技”是一个意思，道教中人也有称为“仙术”的。
道教所从事的道术很多，如占卜、符篆、祈禳、禁咒、内丹、外丹、炉火黄白、辟谷、房中、仙药、服气等等。宋马端临《文献通考》曾对道术扼要介绍，说：“盖清静一说也；炼养一说；服食又一说也；符篆又一说也；经典科教又一说也。”他说黄老列庄之书，所讲是清净无为，而略及炼