公元391年，后燕皇帝慕容垂得知拓跋珪拒绝进贡名马，已觉察到拓跋珪这几年在自己帮助下，驰骋草原,统一诸部，不再是当年吴下阿蒙，遂有北伐北魏之念。
然而，慕容垂深深知道，此时讨伐北魏谈何容易，自己虽然在刚称帝不久便亲自率军南下，其收复青州、兖州、徐州等在淝水之战后，被东晋所占领诸州郡，关东七成在其控制之下，但其仍有两个劲敌伴其左右。
翟辽自窃据黎阳后，仅有数城之地，朝三暮四，左右逢源，时而投靠后燕攻击东晋，时而依附西燕骚扰后燕，让慕容垂颇为挠头，翟辽本想投靠慕容垂，但慕容垂见其反复无常，坚决不予收留，翟辽便自称大魏天王，史称翟魏（非十六国之列）。
西燕慕容永乃前燕宗室远支，反而建国称帝，时刻图谋以小宗灭大宗，慕容垂也怕重现曲沃代晋之事。
公元391年底，一直思虑北伐北魏拓跋珪的后燕皇帝慕容垂，听闻翟辽病逝，其子翟钊继位，心中转念一想：自己刚刚派兵帮拓跋珪平定草原诸部，其立国未稳，不会轻易与自己反目。翟氏弱小，且反复无常，应先灭之。
公元396年2月，慕容垂便亲率大军征讨翟钊，翟钊自知实力单薄，便向西燕慕容永求援，但慕容永却一心想坐收渔翁之利，便表面答应，实际未发一兵，翟钊独木难支，一路败退，只得死守黎阳，凭借黄河天险阻挡后燕大军。
同年6月，慕容垂见翟钊死守不出，便兵分两路，自己率军先撤往黄河上游，再沿黄河东下，进攻黎阳。翟钊闻之，赶忙率军沿黄河西进迎战，这时，慕容垂又命部将慕容镇率军从黎阳渡口连夜渡河，占据黎阳，两军夹击翟钊，翟钊率大军溃败而逃，慕容垂乘胜追击，翟钊只得率残兵败将逃往西燕，西燕皇帝慕容永见翟钊兵微将寡，已无用处，便将其诛杀，吞并其部。
公元393年，慕容垂灭亡翟魏，便想乘胜讨伐西燕。便召集众臣商议，而后燕众臣反而顾虑重重，很多大臣上奏，以国家征战数年，百姓疲惫，应休养生息为由表示反对。这时其弟慕容德上奏道：“皇兄复国，实为故土百姓念及先帝之荫德，如今慕容永乃皇室远亲，却僭越称帝，建立伪号，煽动民众作乱，皇兄应兴王师平叛，以正视听。”
慕容垂笑到：“皇弟所言甚是，且朕已近古稀，用余谋与弟同心合力，定可灭之，不能将此逆贼留给子孙后代！”
慕容垂随即下令征调兵马，准备讨伐西燕。
西燕皇帝慕容永得知后燕要出兵与之决一雌雄，自然不甘示弱，随即也调集大军屯守台壁(今黎城台北村)，时刻准备阻截后燕大军
。
公元393年底，后燕皇帝慕容垂下诏征调兵马于邺城西南郊集结，然而却一个多月不下令进军。
此时，西燕皇帝慕容永不知慕容垂是何居心，开始疑神疑鬼，更怀疑慕容垂可能会用明修栈道，暗度陈仓之计，穿越太行山突入其境，便下令调台壁守军五万余人封锁太行山口。
公元394年2月，慕容垂得知西燕皇帝慕容永分兵驻守各个关隘，便亲率大军进兵台壁，台壁空虚，笈笈可危。西燕皇帝慕容永只得又征调太行山五万守军回防，并亲率都城长子守军前往台壁增援。
慕容垂见慕容永亲率西燕援军已到，便列阵于台壁之南，暗中却于漳河涧埋伏兵士，两军大战，慕容垂佯装败退，西燕皇帝慕容永不知有诈，率军穷追不舍，结果被慕容垂引入漳河涧伏击圈，一场大战，西燕皇帝慕容永大败，只得率残兵败将退回长子，从太行山回援的五万余人本就疲于奔命，怨声载道，毫无斗志，见被伏击，索性投降。
台壁一战，西燕主力尽失，重镇晋阳（今山西太原）守将更是望风而逃，慕容垂率领后燕大军不费吹灰之力便兵临长子城下，西燕皇帝慕容永只得遣使者向东晋和北魏求救。然而，两方的援军尚未赶到，西燕都城长子守将见其大势已去，打开城门迎慕容垂入城。
慕容垂入城后，将西燕皇帝慕容永及其文武大臣尽数斩首，西燕灭亡。
至此，后燕基本恢复前燕之国土，尽有关东之地。
就在西燕灭亡的同年，当初平定北方之前秦也寿终正寝，若知前秦如何灭亡，关中之地又有何等战事，请看下章。
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