公元376年，前秦灭代国，当时前秦皇帝苻坚将代国宗室迁往长安，但是，念及拓跋什翼犍之嫡孙拓跋珪年仅六岁，便将拓跋珪留在部中，交其母贺氏抚养，苻坚以为其长大后定会因为自己施恩于拓跋部，而对自己感恩戴德。
苻坚又将原代国领地交由附属于前秦的匈奴铁弗部酋长刘卫辰和鲜卑独孤部酋长刘库仁分别掌管。拓跋珪与其母贺氏属刘库仁统领。刘库仁仁慈厚道，待拓跋珪母子甚为礼让，并帮逐渐长大的拓跋珪收揽部众。
然而，苻坚淝水惨败后，北方重陷分裂。刘库仁率部帮助前秦对抗刚刚崛起的后燕，但很快兵败被杀，其弟刘头眷统领其部众。
公元385年，刘库仁之子刘显谋杀刘头眷自立，又想趁拓跋珪年幼，将其诛杀兼并其部众。然而事不机密，拓跋珪之母贺氏得知刘显意图，于是约刘显饮酒，将其灌醉，让拓跋珪与旧臣长孙犍等人乘夜逃至母族贺兰部，贺氏不久也借机返回贺兰部。然而，贺兰部很多部众知道拓跋部强大，纷纷依附拓跋珪，贺氏之弟贺染干又忌又恨，图谋杀害拓跋珪，但事情泄露，贺氏出面制止，这时，拓跋部旧臣拓跋纥罗及拓跋建成功劝说贺兰部首领贺讷推与拓跋部共推拓跋珪为主。
公元386年2月，贺兰部召集鲜卑诸部在牛川（今呼 和浩特）召开部落大会。诸部共推拓跋珪为首领，继承代王位。不久，拓跋珪率部众还都盛乐（内蒙古和林格尔县 ），并推广农耕，让部众休养生息。
同年4月，拓跋珪改称魏王，史称北魏。
这时，拓跋珪之叔父拓跋窟咄企图取拓跋珪而代之，便率部众与独孤部刘显联合讨伐拓跋珪，拓跋珪部下于桓等人更是意图杀害拓跋珪以响应拓跋窟咄，然而再次有人泄密，拓跋珪杀死于桓等五人，但其部众人心惶惶，很多人依附贺兰部，拓跋珪便率剩余部众迁往阴山防守拓跋窟咄、刘显联军，又遣使向后燕慕容垂处求援。
慕容垂得知拓跋珪求援，自己刚刚建国称帝，也想控制北部草原及鲜卑诸部，便派其子慕容麟率军六千，援助拓跋珪。
同年10月，拓跋咄窟与刘显率部众逼近拓跋珪大营，拓跋珪部众惶恐不安，欲离散而去。而慕容麟所带后燕援军仍未到达，慕容麟为安定拓跋珪所部人心，急派使者返回拓跋珪大营，拓跋珪部众见使者已回，以为后燕援军已到附近，方才安心。不久，拓跋珪率领部众，会合后燕援军，大败拓跋窟咄、刘显联军。拓跋窟咄带残兵西逃，依附匈奴铁弗部，被铁弗部酋长刘卫辰所杀，拓跋珪接收其部众。刘显则率残部退回马邑。
公元387年6月，拓跋珪再次求助慕容垂讨伐刘显，而慕容垂正因刘显抢夺匈奴铁弗部酋长刘卫辰给其进贡良马而大为恼火，于是命慕容麟、慕容楷带领大军与拓跋珪所部合攻刘显，于弥泽(今山西朔县)大破刘显，刘显突围后南投西燕慕容永。拓跋珪终于消灭草原劲敌。又历经两年征战，拓跋珪兼并库草奚、高车等部，实力逐渐强大。
公元390年初，拓跋珪又率部众西征高车袁纥部，获得大胜，俘获人口及牲畜共计二十余万，使得拓跋珪骑兵战力大大加强。
同年4月拓跋珪再次请求后燕出兵讨伐贺兰部，贺兰部联合纥突部及纥奚部，与拓跋珪后燕联军于意辛山(今内蒙古二连浩特)大战，贺兰、纥突、纥奚三部联军大败，贺兰部投降拓跋珪，纥突、纥奚二部投降后燕。
公元月，自感羽翼丰满的拓跋珪，率军进攻其北部劲敌柔然。柔然首领缊纥提率部众退避，拓跋珪紧追不舍，粮食用尽后，便食用备乘战马，终在南床山大败柔然，并俘获其一半部众，逼令其首领缊纥提投降。柔然败降，拓跋珪再无后顾之忧。
不久，拓跋珪进兵世仇匈奴铁弗部，直攻其都城代来城，铁弗部酋长刘卫辰不敌，逃亡后被部下所杀，其子刘勃勃带领残部投靠后秦皇帝姚苌。
此战后，拓跋珪已兼并众多强大部族，北魏国力大增，黄河以南鲜卑诸部亦纷纷归降。
就在拓跋珪在后燕皇帝慕容垂的帮助下，逐渐统一草原诸部时，其与后燕之关系亦在发生微妙变化，雄心勃勃的拓跋珪已开始萌生称霸中原之心;老谋深算的慕容垂亦想控制北方草原。就在双方刚刚平定贺兰部后，后燕皇帝慕容垂将北魏来使拓跋觚扣留，并向北魏索要名马，拓跋珪断然拒绝，以至后燕对北魏之盟友关系戛然而止。
若知慕容垂之后燕如何处理与拓跋珪之北魏关系，请看下章。